Réponse rapide
Le SLAM laser utilise des scans lidar pour estimer mouvement et carte en associant géométrie observée, odométrie et contraintes de boucle dans un environnement donné.
Le lidar ne voit pas toutes les surfaces de la même façon
Verre, poussière, végétation et objets mobiles peuvent produire mesure absente ou fausse. Gardez une source et une marge complémentaires.
Mesurer la géométrie
Distances et angles du scan décrivent murs, obstacles et relief avec une précision liée au capteur et à la surface.
Aligner les poses
Correspondance de scans, inertiel et roues fournissent déplacement et orientation tout en exposant glissement et ambiguïté.
Gérer le contexte
Verre, végétation, poussière, objets mobiles et géométrie répétitive réduisent la confiance et doivent être détectés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST