Réponse rapide
Pour aligner deux scans lidar, on extrait ou associe des points, estime translation et rotation, rejette les correspondances incohérentes et vérifie le résultat par une erreur géométrique et une marge.
Un alignement visuel peut être géométriquement faux
Recouvrement faible, symétrie et mouvement pendant le scan trompent l’association. Vérifiez résidus et repères indépendants.
Préparer les scans
Repère, timestamp, filtrage, intensité et mouvement pendant l’acquisition doivent être compatibles avant comparaison.
Estimer la transformation
Une méthode d’association cherche la pose qui superpose les géométries avec une initialisation et des bornes raisonnables.
Contrôler l’alignement
Résidus, nombre de points, recouvrement et cohérence avec inertiel ou odométrie signalent faux alignement ou faible confiance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST