Réponse rapide
Valider un SLAM laser sur un robot exige parcours et références représentatifs, mesures de dérive et de carte, tests de mouvement, surfaces, objets mobiles, latence et perte de localisation.
Valider le SLAM inclut la perte de capteur
Testez occlusion, lidar absent, carte incohérente et relocalisation et vérifiez un état sûr avant d’autoriser le mouvement.
Construire le parcours
Couloirs, pièces ouvertes, faible texture, végétation, verre, éclairage et zones dynamiques couvrent les situations visées.
Mesurer la sortie
Pose, carte, couverture, confiance, fréquence, CPU, mémoire et temps de relocalisation sont comparés à une référence.
Tester le repli
Scan masqué, lidar débranché, mouvement brusque et carte incohérente doivent conduire à ralentissement, arrêt et alerte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST