Domaine
Planification de mouvement
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce que la planification de mouvement pour un robot ?
La planification de mouvement calcule une évolution du robot entre un état initial et un état cible, en respectant articulations, obstacles, dynamique, précision et stratégie d’arrêt.
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Comment un planificateur de mouvement vérifie-t-il les collisions ?
Un planificateur vérifie les collisions en représentant le robot et son environnement, en testant les configurations et les segments de mouvement, puis en ajoutant une marge pour les erreurs de modèle et de mesure.
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Quelle différence existe entre chemin et trajectoire pour un robot ?
Un chemin décrit une géométrie dans l’espace sans durée imposée, alors qu’une trajectoire ajoute le temps, les vitesses, accélérations et contraintes nécessaires à l’exécution par les actionneurs.
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Comment planifier le mouvement d’un bras robotique vers une prise ?
Pour planifier un bras vers une prise, on décrit objet, pose de préhension, approche, fermeture et retrait, puis on vérifie cinématique, collision, force, visibilité et reprise en cas d’échec.
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Pourquoi replanner le mouvement d’un robot pendant l’exécution ?
On replannifie pendant l’exécution lorsque obstacle, pose, charge, capteur ou objectif diffère du scénario prévu. Le nouveau mouvement part de l’état mesuré et conserve limites et stratégie d’arrêt.