Réponse rapide
L’évitement de collision cherche préventivement une trajectoire compatible avec les obstacles ; le freinage d’urgence est une réaction prioritaire qui réduit rapidement le mouvement lorsque l’impact devient imminent ou le système incohérent.
Prévoir assez tôt
Le planificateur local utilise distance, vitesse et incertitude pour modifier le chemin avant la zone critique. Il conserve la progression si une route sûre existe.
Arrêter en dernier recours
Le freinage d’urgence applique une commande bornée et indépendante lorsque le temps restant est trop court ou qu’un défaut empêche la planification.
Tester la priorité
Les deux fonctions partagent capteurs et limites, mais l’arrêt domine une consigne ordinaire. Reprise et diagnostic sont vérifiés après chaque activation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST