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Un champ de potentiel pour la navigation représente le but comme une attraction et les obstacles comme des répulsions afin de calculer une direction de déplacement.
Régler la répulsion des obstacles dans un champ de potentiel consiste à choisir sa force, sa portée et son évolution selon distance, vitesse et risque de collision.
Sortir un robot d’un minimum local avec un champ de potentiel consiste à détecter l’absence de progrès et à utiliser une stratégie de dégagement ou un plan global.
Gérer un obstacle mobile avec un champ de potentiel consiste à actualiser sa position et sa vitesse, prévoir sa trajectoire et conserver une marge dynamique.
Valider une navigation par champ de potentiel exige de tester convergence, détours, minima locaux, obstacles mobiles, limites de vitesse et arrêt dans des scènes variées.
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