Comment régler la répulsion des obstacles dans un champ de potentiel ?

Éloigner sans rendre le but inaccessible

Une répulsion trop faible laisse frôler l’obstacle ; trop forte crée détour inutile, oscillation ou blocage.

Passer près d’une étagère

La force augmente quand la base approche, puis décroît dans l’espace libre pour rejoindre la destination sans zigzag.

Un réglage unique ne convient pas partout

Taille du robot, incertitude, vitesse et personnes changent la marge. Simulation, essais et saturation sont nécessaires.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

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