Réponse rapide
Entre plusieurs étages, le robot aligne repères locaux et global par cartes, marqueurs, odométrie et contraintes de transition, tout en conservant l’incertitude de chaque liaison.
Avertissement de sécurité
Un repère mal aligné entre étages peut décaler toute la trajectoire. Vérifiez hauteur, sens et covariance avant de franchir une transition.
Définir
Décrivez origine, orientation, hauteur, accès et convention de chaque niveau et mesurez rampes, portes ou ascenseurs. Les repères doivent être versionnés.
Relier
Utilisez balises, géométrie, inertielle et observations communes pour estimer transformation et covariance. Vérifiez sens vertical et échelle sur des points indépendants.
Valider
Rejouez montée, descente, perte de signal et changement d’éclairage et refusez la transition si l’écart dépasse marge. Une localisation locale peut rester sans correspondance globale.
Sources et références
- [1] Nav2 documentation — Open Navigation