Réponse rapide
Après escalier ou rampe, le robot recale sa localisation avec inertielle, odométrie, relief et repères visibles, puis vérifie niveau, orientation et cohérence avec la carte.
Avertissement de sécurité
Après une rampe ou un escalier, l’odométrie peut être fausse. Recalez sur repères indépendants et immobilisez le robot si la pose reste incertaine.
Préparer
Caractérisez pente, marches, vibrations, perte de contact et zones sans repère et réduisez vitesse. Une odométrie de roue peut dériver sur surface irrégulière.
Recaler
Fusionnez inclinaison, contacts, scan et marqueurs et comparez innovation et covariance. Conservez plusieurs hypothèses si le niveau ou le sens restent ambigus.
Confirmer
Immobilisez dans une zone stable si repères et relief divergent et demandez observation supplémentaire. La reprise exige une pose cohérente et une marge suffisante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST