Réponse rapide
Pour libérer un objet sans chute, le robot place d’abord un support ou une trajectoire sûre, transfère progressivement la charge, puis ouvre les doigts après confirmation.
Avertissement de sécurité
Ouvrir avant transfert complet peut faire tomber la charge. Soutenez-la, réduisez force progressivement et confirmez stabilité avant libération.
Préparer
Choisissez support, hauteur, orientation, zone libre et vitesse de dépôt et vérifiez que l’objet ne roule ni ne bascule.
Transférer
Approchez, posez ou soutenez l’objet et réduisez la force par étapes en surveillant effort, pose et contact avec le support.
Confirmer
Vérifiez stabilité et absence de charge résiduelle avant ouverture complète et gardez la main prête à reprendre ou à s’arrêter.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST