Réponse rapide
Le glissement se détecte par micro-mouvements relatifs, variation de force, vibration, tactile, vision et dérive de pose comparés à une prise stable.
Avertissement de sécurité
Un glissement peut précéder la chute sans alarme franche. Combinez tactile, pose et force, ralentissez et déposez dans une zone sûre.
Référencer
Mesurez effort, pose, texture, bruit et mouvement sans glissement et synchronisez tactile, vision, courant et encodeurs.
Détecter
Combinez déplacement relatif, fréquence vibratoire, baisse de friction et changement de couple avec seuils adaptés à la charge.
Réagir
Réduisez accélération, augmentez ou relâchez force selon limites, puis déposez dans une zone sûre si la prise n’est plus garantie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST