Réponse rapide
La force de préhension se calcule à partir du poids, accélération, orientation, friction, nombre de contacts, géométrie, marge et tolérance de l’objet.
Avertissement de sécurité
Une force théorique peut être insuffisante sous friction ou accélération variables. Ajoutez marge, mesurez la prise et évitez de dépasser la fragilité de l’objet.
Modéliser
Estimez masse, centre de gravité, coefficient de friction, surface et direction des forces, y compris freinage et choc.
Dimensionner
Répartissez l’effort entre contacts et ajoutez facteur de sécurité sans dépasser compression, marque ou fragilité. Vérifiez maintien et couple.
Mesurer
Testez levage, accélération, rotation et dépôt avec capteur d’effort et surveillez glissement. Une valeur nominale ne suffit pas sous incertitude.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST