Réponse rapide
La profondeur de file se choisit selon burst, fréquence, débit, mémoire, délai maximal et politique de données périmées ; une file plus longue n’est pas toujours plus robuste.
Caractériser
Mesurez production, consommation, taille, rafales et temps de traitement par flux. Reliez âge maximal à la dynamique de la commande ou de la perception.
Choisir
Conservez historique utile, écrasez ou rejetez les messages obsolètes et donnez priorité aux commandes fraîches. Dimensionnez mémoire et temps d’attente au pire burst.
Tester
Injectez surcharge, perte, ralentissement et reconnexion, puis observez âge, pertes, ordre et latence. Une file saturée déclenche mode dégradé plutôt qu’accumulation infinie.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation