Réponse rapide
Des horloges distribuées se gèrent par source commune, timestamp monotone, mesure d’offset et de dérive, seuil de confiance et dégradation lorsque la synchronisation devient insuffisante.
Référencer
Choisissez protocole, hiérarchie, précision et comportement lors de perte de référence. Utilisez temps monotone pour durée et temps civil pour journal.
Surveiller
Mesurez offset, dérive, jitter, asymétrie et âge de synchronisation par nœud. Une horloge déclarée alignée mais trop incertaine est signalée.
Dégrader
Élargissez fenêtre, réduisez fusion ou arrêtez commande lorsque erreur temporelle dépasse la marge. Les messages portent séquence, source et fraîcheur.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation