Réponse rapide
La stabilité d’une commande adaptative se vérifie par analyse de la loi et des paramètres, délais, bruit, saturations et variations, puis par essais sur plusieurs régimes. Erreur, énergie, oscillation, vitesse et gains sont surveillés.
Examiner la loi complète
Commande, estimation, adaptation, filtre, échantillonnage et saturation sont étudiés ensemble. Les hypothèses de stabilité sont associées à une enveloppe mesurable.
Varier le régime
Consigne, charge, posture, bruit, délai, perturbation et défaut sont rejoués avec limites actives. Les gains et leur évolution sont enregistrés pour repérer une dérive.
Surveiller avant l’oscillation
Dépassement, énergie, vitesse, fréquence et marge déclenchent gel, réduction ou arrêt. La sortie ne dépend pas d’une adaptation qui vient de perdre ses preuves.
Avertissement
Avertissement : un bon suivi nominal ne prouve pas la stabilité lors d’un défaut ou d’une saturation. Le réglage doit être limité et réversible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST