Réponse rapide
Une commande adaptative observe réponse, effort et accélération, puis ajuste une estimation de masse, d’inertie ou de perturbation dans une enveloppe autorisée. Transitions, saturation et perte d’information sont vérifiées avant usage précis.
Identifier le changement
Erreur, effort, vitesse et excitation donnent des indices sur la charge. Le modèle distingue variation mécanique, obstacle, capteur incohérent et perturbation externe.
Modifier avec des bornes
Paramètres, vitesse, couple et énergie sont ajustés progressivement dans une plage validée. L’adaptation est gelée si qualité des mesures ou marge de stabilité baisse.
Rejouer les transitions
Charge vide, ajout, retrait, outil différent, saturation et perte de mesure sont testés. La sortie reste sûre pendant l’identification et le retour à une loi connue.
Avertissement
Avertissement : une adaptation peut interpréter un obstacle ou un défaut comme une charge. Les protections et la loi de repli doivent rester indépendantes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST