Réponse rapide
Un planificateur de tâches ordonne les actions selon précédences, ressources, objectifs, échéances, coûts et risques, puis adapte le plan à l’état réel du robot.
Modéliser
Décrivez préconditions, effets, durée, énergie, outils, zones et dépendances. Séparez ressources exclusives et tâches parallèles et prévoyez états d’échec.
Optimiser
Comparez plans réalisables selon mission, sécurité, délai et rendement et gardez une marge. Une solution optimale sur le papier peut être fragile aux retards.
Exécuter
Surveillez progrès, capteurs et réservations et replannifiez lorsqu’un effet manque ou qu’une ressource devient indisponible. L’arrêt et le repli restent prioritaires.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST