Réponse rapide
Un encodeur mesure position et parfois vitesse ou sens, fournissant un retour qui corrige erreur, détecte blocage et saturation et permet une commande en boucle fermée.
Mesurer
Choisissez résolution, absolu ou incrémental, fréquence, repère, jeu, bruit et montage selon l’axe. Vérifiez index, signe, latence et perte de comptage.
Commander
Le contrôleur compare consigne et mesure pour régler position, vitesse ou couple, avec filtrage, limites et anti-windup. Un retour faux peut aggraver le mouvement.
Diagnostiquer
Surveillez incohérence, saut, absence d’impulsion, vitesse impossible et divergence avec courant ou capteur secondaire. Passez à un mode sûr si confiance insuffisante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST