Réponse rapide
On aligne deux nuages de points en trouvant une transformation qui rend leurs structures compatibles, à partir de repères, de correspondances ou d’une méthode d’optimisation robuste.
Un alignement numérique peut être géométriquement faux
Symétrie, recouvrement faible, mouvement d’objet et mauvais repère créent un minimum trompeur. Vérifiez résidu et points indépendants.
Préparer les données
Repères, temps, unités, filtrage et zone commune doivent être cohérents avant la recherche de transformation.
Choisir l’initialisation
Marqueurs, odométrie, caractéristiques ou estimation grossière rapprochent les nuages avant un raffinement local.
Contrôler le résultat
Résidu, recouvrement, stabilité et cohérence avec le mouvement déterminent si l’alignement peut corriger la pose.
Sources et références
- [1] Registration of point clouds — Open3D