Réponse rapide
La stéréovision estime la profondeur à partir de deux caméras calibrées qui observent une même scène sous des angles différents et mesurent le déplacement apparent des points.
La profondeur stéréo dépend de la texture
Surface uniforme, reflet ou occlusion peuvent produire trou ou fausse distance. Gardez une marge et une source complémentaire.
Associer les vues
Géométrie épipolaire, rectification et correspondances relient pixels gauche et droit avant de calculer profondeur.
Mesurer la portée
Base, résolution, distance, texture et précision de calibration déterminent l’incertitude et la densité des points.
Gérer les absences
Reflet, occlusion, surface uniforme et mouvement peuvent supprimer une correspondance ou produire une profondeur fausse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST