Réponse rapide
Après déplacement d’une balise, position, fixation, orientation, alimentation et identité sont vérifiées par mesure indépendante et comparaison à la carte. Une différence peut venir du repère, de l’instrument ou d’un mouvement réel. Nouvelle position n’est diffusée qu’après validation, incertitude et versionnement.
Comparer plusieurs indices
Distance, angle, repères voisins et géométrie sont mesurés, tandis que l’identifiant et l’état de balise sont interrogés. Observations anciennes restent conservées pour expliquer écart. Position plausible mais isolée reste hypothèse.
Mettre à jour sans contaminer les missions
Nouvelle position porte auteur, méthode, date et périmètre. Robots reçoivent mise à jour après compatibilité vérifiée, ou continuent avec ancienne carte en zone sûre. Procédure de retour évite propager mesure erronée.
Éprouver déplacement et vieillissement
Balise tournée, fixation desserrée, obstacle, batterie faible et doublon sont testés. Détection, alerte, relocalisation et trajectoires planifiées sont comparées. Travaux ou choc déclenchent réinspection.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST