Réponse rapide
La localisation par balises estime la pose d’un robot à partir de repères connus, actifs ou passifs, observés par un capteur et associés à une carte ou un identifiant.
Point de vigilance
Une balise observée n’est pas forcément correcte ou à sa place. Vérifiez identifiant, géométrie, âge et résidus avant d’utiliser la pose.
Associer observation et repère
Le robot détecte distance, angle, code ou géométrie de la balise puis transforme cette mesure dans le repère du site.
Calculer la pose
Une ou plusieurs observations donnent position et parfois orientation selon géométrie, visibilité, calibration et incertitude.
Vérifier l’identification
Contrôlez cohérence, âge, ligne de vue et résidus et rejetez une balise déplacée, ambiguë ou hors domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST