Réponse rapide
Plusieurs balises améliorent la localisation en offrant géométrie, redondance et couverture, à condition d’être correctement placées, identifiées, calibrées et suffisamment indépendantes.
Point de vigilance
Plus de balises ne garantit pas une meilleure pose si elles partagent une erreur ou sont mal disposées. Testez indépendance et observabilité.
Répartir les repères
Placez-les à des hauteurs, distances et directions variées pour éviter alignement, occlusion et faible observabilité d’un axe.
Fusionner les mesures
Combinez observations avec poids, covariance, horodatage et historique et signalez les désaccords plutôt que de lisser une balise fautive.
Tester la couverture
Parcourez trajets, angles, lumière, personnes et balises masquées et vérifiez précision, perte de suivi et retour après réapparition.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST