Réponse rapide
Les interférences peuvent réduire portée, créer identifiant ambigu ou fausser distance. Le système sépare signal faible, collision, relais non autorisé et balise défaillante, puis combine canal, puissance, géométrie et sources indépendantes. Localisation incertaine conduit à mode borné, pas à correction agressive.
Séparer identité et mesure
Identifiant, authentification, qualité et valeur géométrique sont contrôlés séparément. Message récent doit venir d’une balise attendue et respecter plage, cadence et repère. Canaux et puissances sont planifiés pour réduire auto-interférence.
Mettre en quarantaine l’incohérence
Balise impliquant déplacement impossible ou contredisant plusieurs sources est isolée. Robot recherche autre repère, ralentit ou attend. Journal garde signal, canal, pose estimée et configuration pour analyse.
Tester radio et obstacles
Métal, murs, personnes, plusieurs robots, émetteur voisin et perte intermittente sont inclus. Faux positifs, dérive et récupération sont mesurés. Procédure précise quand désactiver balise, changer canal ou demander aide.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST