Réponse rapide
Une balise fournit un repère identifiable dont identité ou position sont connues pour corriger la pose du robot. Visuelle, radio, infrarouge ou acoustique, elle a portée, précision, visibilité et disponibilité propres. Robot vérifie identité, âge, géométrie et cohérence avant d’utiliser la mesure pour agir.
Associer mesure et repère
Observation porte identifiant, position, orientation, distance ou angle, timestamp et incertitude. Transformation dans repère robot tient calibration et géométrie. Balise inconnue, déplacée ou dupliquée ne devient pas référence sans vérification.
Organiser couverture et maintenance
Balises sont placées pour éviter ambiguïté et zones mortes, avec alimentation, fixation et inspection planifiées. Robot passe entre repères et signale couverture insuffisante. Carte associe version, responsable et date de contrôle.
Réagir à une balise trompeuse
Reflet, interférence, panne ou obstacle peut masquer ou imiter signal. Robot croise observations, augmente incertitude et réduit vitesse. Tests déplacent balise, coupent alimentation et couvrent partiellement l’environnement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST