Réponse rapide
Un saut de localisation est détecté en comparant déplacement, vitesse, orientation et qualité des capteurs à des limites physiques et à la carte. Une incohérence déclenche une vérification avant toute commande dangereuse.
Contrôler la continuité
Le logiciel compare deux poses successives avec la vitesse et l’accélération plausibles. Un écart soudain, un changement d’orientation impossible ou une innovation trop grande signalent un saut.
Croiser les indices
Odométrie, inertiel, scan ou repère visuel sont confrontés à la même hypothèse. La confiance baisse si plusieurs sources divergent ou si la carte ne contient pas la nouvelle pose.
Bloquer la collision
Avant de poursuivre, le robot limite vitesse et couple, conserve la dernière pose cohérente et vérifie l’espace libre. Il peut demander une relocalisation ou s’arrêter avant la zone à risque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST