Réponse rapide
Après un redémarrage, le robot recharge le bon repère et une pose sauvegardée, puis la confirme par capteurs. Si cette hypothèse est ambiguë, il explore à vitesse réduite ou demande une procédure de relocalisation.
Restaurer le contexte
Carte, identifiant de zone, configuration des capteurs et dernière pose sont vérifiés ensemble. Une sauvegarde ancienne ou associée à un autre environnement n’est pas utilisée automatiquement.
Chercher des correspondances
Le robot compare scans, images ou balises à la carte pour estimer position et orientation. Plusieurs hypothèses sont conservées jusqu’à ce qu’une correspondance domine avec une marge suffisante.
Reprendre progressivement
La première commande reste lente et contrôlée, avec observation de la cohérence entre déplacement et nouvelle mesure. Sans confirmation, le robot maintient une posture sûre et signale son état.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST