Réponse rapide
La fusion de capteurs aligne leurs repères et leurs horloges, pondère mesures et incertitudes, puis corrige une estimation commune sans masquer les désaccords.
Point de vigilance
La fusion ne supprime pas une calibration ou une horloge incorrecte. Contrôlez repères, latence et erreurs partagées avant de réduire les marges.
Préparer les données
Calibrez position, orientation, biais, unités, fréquence et latence de chaque source et identifiez les erreurs qu’elles pourraient partager.
Propager et corriger
Une source rapide prédit le mouvement ; vision, lidar, balise ou contact apporte une correction si la mesure est plausible et dans son domaine.
Surveiller les résidus
Rejetez observation aberrante, augmentez l’incertitude et réduisez l’allure lorsque les sources ne concordent plus.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics