Réponse rapide
Une dérive de localisation se détecte par résidus croissants, incohérence avec repères ou capteurs, fermeture de boucle imparfaite, covariance excessive ou décalage visible sur la trajectoire.
Point de vigilance
Une dérive lente peut rester invisible jusqu’à une zone critique. Définissez seuils, recale et arrêt avant la mission.
Comparer des références
Confrontez pose estimée à balises, carte, odométrie, zones connues ou mesures externes en tenant compte de leur propre incertitude.
Observer les symptômes
Recherchez rotation lente, translation cumulée, saut de repère, vitesse impossible et désaccord entre capteurs au fil de la mission.
Réagir avant le danger
Ralentissez, recalez, revenez à une zone sûre ou arrêtez si la dérive dépasse la marge nécessaire à l’évitement et au freinage.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics