Réponse rapide
Le robot estime sa localisation en continu parce que son déplacement, les erreurs d’odométrie et les changements de repères rendent sa position incertaine. Cette estimation actualisée permet de planifier et de ralentir à temps.
Suivre le déplacement
Les roues, l’inertiel et les capteurs de scène décrivent les mouvements depuis la dernière estimation. Chacun apporte une information différente et une erreur qui s’accumule à son propre rythme.
Réduire l’incertitude
Le filtre compare la prédiction avec les observations disponibles et conserve une position, une orientation et une confiance. Une mesure absente élargit cette confiance au lieu de figer une fausse précision.
Adapter la mission
Navigation et commande tiennent compte de l’âge et de la qualité de la localisation. Si la marge devient trop faible, le robot ralentit, cherche un repère ou s’arrête dans une zone sûre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST