Réponse rapide
Un robot se localise pour connaître sa position, son orientation et leur incertitude dans un repère utile à la navigation, à la commande et à la sécurité.
Point de vigilance
Une pose plausible mais fausse peut envoyer le robot vers un obstacle. Utilisez toujours âge, covariance et repli avec la localisation.
Relier pose et action
La trajectoire, l’évitement et la remise dépendent d’une pose actuelle ; une position plausible mais décalée peut conduire le robot dans un obstacle.
Décrire la confiance
Associez à la pose âge, covariance, repère et qualité des observations afin d’adapter vitesse, marge et choix d’itinéraire.
Prévoir les pertes
Définissez repli lorsque la localisation devient ambiguë : ralentissement, recherche de repère, arrêt ou reprise contrôlée.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics