Réponse rapide
Avant déploiement, une localisation robotique se valide sur les trajets, repères, vitesses, éclairages et défauts prévus, avec précision, latence, disponibilité et repli mesurés.
Point de vigilance
Une validation sur un trajet nominal ne couvre pas occlusion, défaut ou changement de lumière. Testez le domaine et ses replis.
Couvrir le domaine
Incluez démarrage, arrêts, rotations, occlusions, surfaces difficiles, personnes, perte de capteur et changement de charge.
Mesurer les critères
Comparez erreur de pose, covariance, âge, temps de récupération et taux d’échec à des seuils liés à la mission et à la distance d’arrêt.
Autoriser progressivement
Commencez avec vitesse et zone limitées, conservez les résultats et n’élargissez l’usage qu’après résolution des écarts.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics