Réponse rapide
GNSS, odométrie et repères visuels se choisissent selon couverture, précision, fréquence, environnement et conséquences d’une erreur. Une fusion complémentaire est préférable à un capteur unique lorsque la mission l’exige.
Comparer les sources
Le GNSS fournit une position globale mais peut être masqué ou perturbé. L’odométrie est fréquente et disponible à l’intérieur, mais dérive avec le temps. Les repères visuels recalent le robot si la scène offre assez de détails.
Associer les mesures
Les horodatages, repères et incertitudes doivent être compatibles avant fusion. Le système écarte une mesure incohérente et conserve une solution de repli validée.
Relier au terrain
Un parcours extérieur ouvert favorisera le GNSS, un espace couvert l’odométrie et la vision. Les essais doivent couvrir les zones sans signal, la nuit, les surfaces répétitives et les pertes de repères.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST