Réponse rapide
La localisation estime où se trouve le robot dans un repère ; la cartographie construit ou met à jour une représentation de l’environnement à partir de mesures et de poses.
Point de vigilance
Une carte et une pose peuvent se renforcer mutuellement malgré une erreur commune. Vérifiez-les avec des observations indépendantes.
Séparer les questions
La localisation demande quelle pose expliquerait les observations ; la carte demande quelles structures ou zones ces observations décrivent.
Comprendre leur dépendance
Une carte fiable aide à se localiser, tandis qu’une mauvaise pose déforme la carte. Les deux estimations doivent exposer leur incertitude.
Valider les usages
Testez pose et carte séparément puis ensemble sur trajets, changements d’éclairage, obstacles et zones inconnues avant de planifier.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics