Réponse rapide
Si sa position devient trop incertaine, un robot sous-marin borne sa mission, conserve profondeur et attitude sûres, cherche un repère ou remonte selon énergie, courant et procédure de récupération.
Point de vigilance
Une pose incertaine ne doit pas piloter une trajectoire longue ou une manipulation. Limitez, recalez ou remontez selon la réserve disponible.
Détecter la dérive
Surveillez covariance, résidus, inertie, vitesse, sonar, acoustique et incohérences avec relief ou trajet.
Limiter l’exposition
Ralentissez, évitez obstacle et profondeur critique, interrompez manipulation et gardez réserve pour retour ou remontée.
Reprendre avec confirmation
Recalez sur repère ou surface et ne poursuivez qu’après pose et marge compatibles avec la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST