Réponse rapide
Sous l’eau, radio et GNSS sont fortement atténués ; les communications acoustiques offrent portée mais peu de débit, latence, bruit, échos et dépendance à la géométrie.
Point de vigilance
Une liaison acoustique peut être lente, bruitée ou interrompue. Expirez les commandes et conservez mission et repli localement.
Caractériser le canal
Mesurez profondeur, salinité, température, portée, débit, latence, bruit, réverbération et orientation des transducteurs.
Réduire la dépendance
Stockez mission et repli, envoyez événements prioritaires et expirez commandes anciennes ou ambiguës.
Gérer la perte
Le robot poursuit une action bornée, se stabilise, remonte ou revient selon localisation, énergie, profondeur et risque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST