Réponse rapide
Pour tenir une profondeur cible, un robot sous-marin mesure pression et attitude, estime vitesse verticale, compense flottabilité et courant et limite commande selon enveloppe et énergie.
Point de vigilance
Une profondeur estimée par pression ne garantit pas relief ou attitude. Surveillez capteurs, courant, saturation et enveloppe de remontée.
Mesurer la profondeur
Calibrez pression, température, densité, orientation et délai et distinguez variation réelle de bruit ou mouvement du capteur.
Réguler le mouvement
Utilisez ballast, propulsion ou surfaces de contrôle avec gains adaptés et surveillez oscillation, saturation et courant.
Prévoir les limites
Réduisez vitesse, remontez ou stabilisez si capteur, étanchéité, énergie, courant ou relief sortent du domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST