Réponse rapide
Un robot sous-marin traite obstacle invisible ou mal cartographié comme volume inconnu, fusionne sonar et inertielle, ralentit et choisit observation, détour ou remontée.
Observer
Utilisez sonar, profondeur, caméra lorsque possible et carte avec âge, portée, masques et incertitude explicites.
Projeter
Transformez retours et zones non vues dans le repère du véhicule et élargissez les obstacles selon courant, latence et mouvement.
Réagir
Ralentissez, balayez une autre direction ou abandonnez la zone et gardez une marge de remontée lorsque le volume critique reste inconnu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST