Réponse rapide
Un robot sous-marin planifie sa trajectoire en tenant compte profondeur, relief, courant, obstacles, flottabilité, énergie, visibilité et possibilité de retour ou de remontée.
Point de vigilance
Un trajet sous-marin peut devenir irréversible avec courant, profondeur ou énergie insuffisants. Gardez réserve, zone de remontée et observation du relief.
Définir le volume
Représentez couches de profondeur, fond, structures, zones interdites, courant et incertitude de carte.
Comparer les routes
Évaluez distance, énergie, temps, risque d’accrochage, communication, réserve et qualité des repères pour chaque corridor.
Replanifier en immersion
Actualisez selon sonar, pression, inertie, vitesse et obstacle et abandonnez une route si marge ou retour ne sont plus assurés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST