Réponse rapide
La navigation sous-marine estime et commande déplacement, profondeur et orientation malgré courant, pression, faible visibilité, absence de GNSS et communication intermittente.
Point de vigilance
Sous l’eau, pose, liaison et énergie peuvent dériver ensemble. Gardez une procédure de remontée, retour ou récupération indépendante.
Combiner les repères
Inertie, pression, vitesse d’eau, sonar, vision, acoustique et carte fournissent des observations complémentaires et incertaines.
Planifier dans le fluide
Le robot intègre courant, flottabilité, énergie, profondeur, relief, obstacles et zone de remontée.
Prévoir le retour
Perte de pose, liaison, étanchéité ou propulsion déclenche montée, retour, largage ou arrêt selon réserve et sécurité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST