Réponse rapide
Si le robot ne voit plus ses balises, il estime la perte, conserve éventuellement une courte inertie, ralentit ou s’arrête et cherche un repère ou une procédure de récupération vérifiée.
Point de vigilance
Une perte de balises ne doit pas être traitée comme une pose valide. Limitez la dérive, ralentissez ou arrêtez jusqu’à retrouver une référence.
Détecter la perte
Surveillez âge, nombre, résidus et géométrie des observations et distinguez occultation brève, balise déplacée et défaillance du capteur.
Limiter la dérive
Utilisez odométrie ou inertie dans une zone bornée, augmentez marge et vitesse réduite et évitez de franchir une décision irréversible.
Revenir à une référence
Cherchez une balise alternative, un point connu ou une assistance et n’autorisez la reprise nominale qu’après confirmation de la pose.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST