Réponse rapide
La latence d’une boucle de commande doit être bornée pour que l’état utilisé reste pertinent et que la commande, la stabilité et l’arrêt demeurent prévisibles.
Point de vigilance
Une boucle qui agit sur une mesure trop ancienne peut devenir instable. Expirez les cycles en retard et passez à une commande sûre.
Relier délai et dynamique
Un retard trop grand fait agir sur une mesure ancienne, augmente dépassement et oscillation et réduit la marge de freinage.
Surveiller l’échéance
Horodate chaque cycle, détectez retard, perte et calcul incomplet et passez à une commande sûre lorsque la mesure dépasse son âge admissible.
Tester la charge
Injectez trafic, tâches concurrentes et variations de capteur puis vérifiez bornes, stabilité et arrêt dans le pire cas prévu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST