Réponse rapide
Une mesure aberrante est comparée au modèle et aux autres sources, puis rejetée, pondérée ou conservée comme événement selon une règle robuste. Le conflit et son effet sur la confiance sont tracés.
Calculer l’innovation
Écart, probabilité, plage physique, timestamp et qualité du capteur indiquent si la mesure est plausible. Un objet nouveau ne doit pas être rejeté par habitude.
Limiter l’influence
Gating, modèle à queues lourdes, poids réduit ou hypothèse séparée empêchent un seul point de déplacer l’état. Le choix dépend du risque et de la cause.
Protéger la commande
Si le conflit persiste, l’incertitude augmente et le robot ralentit, observe ou s’arrête. La mesure est conservée pour diagnostic plutôt que supprimée sans trace.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST