Réponse rapide
La fusion probabiliste combine des distributions ou incertitudes de sources et de modèle pour estimer les états possibles du robot, au lieu de retenir uniquement une valeur moyenne sans confiance.
Décrire les possibles
Probabilité, covariance, intervalle ou particules représentent position, vitesse et objets. Source, âge et hypothèses sont attachés à l’estimation.
Prédire et corriger
Le modèle propage l’état puis les observations modifient poids et incertitude. Une mesure faible ou contradictoire n’écrase pas automatiquement les autres.
Décider avec marge
Planification et commande utilisent distribution et risque. Si la confiance est insuffisante, le robot observe, ralentit ou s’arrête.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST