Réponse rapide
Une fusion probabiliste aide à décider sous incertitude en évaluant actions et conséquences sur plusieurs états possibles, avec seuils de risque, valeur de l’information et option d’abstention ou de repli.
Conserver les hypothèses
Obstacle, pose, charge et intention sont représentés par distributions ou scénarios. Leur évolution et leur provenance sont actualisées avec chaque mesure.
Comparer les pertes
Chaque action est projetée selon sécurité, utilité, énergie, réversibilité et probabilité. Une trajectoire moins rapide peut dominer si elle réduit le pire dommage.
Choisir avant d’agir
Le robot peut demander une mesure, attendre, ralentir ou arrêter lorsque l’information manque. Le seuil est calibré sur la mission et ses conséquences.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST