Réponse rapide
Fusionner les perceptions réduit les angles morts et la fragilité d’un capteur en combinant leurs portées, fréquences et erreurs complémentaires, à condition de respecter calibration, synchronisation et cohérence.
Couvrir davantage
Caméra apporte texture, lidar géométrie et inertiel mouvement. Leurs informations peuvent se confirmer lorsque l’une est ambiguë.
Tolérer une perte
Une source masquée ou bruitée ne doit pas faire disparaître toute l’estimation. La confiance se dégrade selon les capteurs encore disponibles.
Éviter la fausse précision
Corrélation d’erreurs, mauvais repère ou horloge décalée peuvent empirer le résultat. La fusion conserve provenance et détecte les contradictions.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST