Comment identifier les paramètres dynamiques d’un robot ?
Réponse rapide
Identifier les paramètres dynamiques d’un robot demande d’exécuter des mouvements connus, mesurer positions, vitesses, accélérations et couples, ajuster un modèle puis vérifier ses prédictions sur des trajectoires et charges distinctes. L’excitation reste dans une enveloppe sûre et rend les paramètres observables.
Concevoir une excitation sûre
Trajectoires varient vitesse, accélération et posture sans dépasser limites. Synchronisation, calibration, charge et température sont documentées avant l’essai.
Ajuster les paramètres
Régression ou optimisation estime masses, inerties, biais et frottements à partir de mesures alignées. Incertitude, corrélation et résidus restent visibles dans le résultat.
Valider hors échantillon
Ajustement excellent sur une seule trajectoire peut masquer paramètres corrélés ou erreur de modèle. Essais distincts, sous charge réelle, vérifient prédiction et limites.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST