Réponse rapide
Vérifier les interfaces d’une architecture fonctionnelle robotique consiste à tester données, unités, délais, qualité, ordre, autorité et comportement lorsque producteur ou consommateur est absent. Les tests de contrat et scénarios intégrés confrontent fonction décrite et flux réel. Une interface correcte doit rester compréhensible après version, redémarrage et défaut.
Définir le contrat de chaque flux
Nom, type, plage, fréquence, timestamp, profondeur, perte, reprise, idempotence et permissions sont explicites. Commande, état, mesure et diagnostic ne partagent pas une garantie par défaut. Compatibilités et migrations sont documentées.
Exercer valeurs limites et absence
Messages anciens, doublons, unités erronées, fréquence basse, réseau coupé et version inconnue sont injectés. Le robot rejette, dégrade ou s’arrête avec une cause identifiable. Les sorties et traces sont comparées à l’exigence.
Ne pas valider une interface par compilation seule
Types compatibles peuvent cacher unité, délai ou sens inversé. Test de contrat, matériel réel et observation physique sont nécessaires. Une conversion implicite reste un défaut jusqu’à preuve.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST