Réponse rapide
Pour éviter les oscillations d’un robot réactif, on stabilise les mesures et les seuils, on introduit une hystérésis ou une temporisation et on tient compte de la dynamique du robot.
Une oscillation peut devenir une collision
Des bascules rapides consomment marge et énergie. Mesurez la boucle et imposez une priorité d’arrêt avant de chercher la trajectoire la plus courte.
Filtrer sans retarder
Un filtrage adapté réduit le bruit tout en conservant la marge nécessaire pour freiner ou contourner avant que la situation ne change.
Éviter les bascules
Hystérésis, durée minimale d’un mode et priorité de sécurité empêchent deux règles proches de s’annuler à chaque cycle.
Observer la boucle
Mesurez fréquence, amplitude, latence, vitesse et distance à l’obstacle sur des scénarios où le robot doit changer de direction.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST