Réponse rapide
Avant l’approche, on vérifie pose, fraîcheur, calibration, visibilité, covariance, collision, accessibilité et cohérence avec l’outil et la trajectoire prévues.
Avertissement de sécurité
Une pose ancienne ou mal calibrée peut envoyer l’outil vers l’objet ou son environnement. Vérifiez fraîcheur, collision et force avant approche.
Inspecter
Contrôlez repères, modèle, symétrie, occlusion, distance, vitesse apparente et âge des observations. Une pose ancienne ou partielle doit être requalifiée.
Éprouver
Comparez plusieurs capteurs ou vues et simulez erreur de pose, charge, latence et volume balayé. Reliez tolérance à la prise et à la distance d’arrêt.
Autoriser
Approchez lentement avec force et collision surveillées et confirmez le mouvement apparent. Refusez la prise si une condition critique est inconnue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST